Stabilizácia platformy pomocou zotrvačníka (Diplomová práca)

Děkujeme! Podělte se svými přáteli!

Nelíbí sa vám video. Děkujeme za zpětnou vazbu!

Vloženo před 8 roky by admin

218 Zobrazení

Viac informácií:
V prvej fáze sú odvodené pohybové rovnice obráteného kyvadla so zotrvačníkom s použitím metódy Lagrangeových diferenciálnych rovníc druhého druhu. Model mechanizmu je tiež zostavený s použitím SimMechanics Toolbox (MATLAB&Simulink). Oba modely sú linearizované a je z nich získaný totožný model v stavovom priestore (čo potvrdzuje správnosť odvodenia pohybových rovníc).
Na základe modelu v stavovom priestore bolo navrhnuté riadenie obráteného kyvadla so stavovou spätnou väzbou. Jej zosilnenia sú získané s použitím metódy umiestnenia pólov a metódy optimálneho riadenia (LQR).
V druhej fáze je navrhnutý celý mechanizmus s použitím 3D CAD softvéru SolidWorks. Na základe tohto 3D modelu sú vyrobené jednotlivé súčasti mechanizmu.
Na základe simulácií je získaná hodnota požadovaného momentu, na základe ktorého je vybraný vhodný BLDC motor Turnigy Multistar 3508-640KV (ktorý má však sínusový tvar indukovaného napätia). Motor je riadený vektorovo na moment, ktorého žiadaná hodnota je výstupom so stavovej spätnej väzby.
Stavy systému - poloha a rýchlosť platformy a rýchlosť zotrvačníka sú merané s použitím inkrementálnych enkodérov.
Riadenie celého mechanizmu je realizované s použitím systému dSPACE.
Pomocou týchto postupov je navrhnutý aj algoritmus stabilizácie kocky "KVES Cube".

Projekt Cubli:
http://www.idsc.ethz.ch/research-dandrea/research-projects/cubli.html

Hudba:
Solar Fields - Sol